[Research] ov_secondary install

ov_secondary는 openvins를 이용하여 loop closure, pose graph를 수행할 수 있는 loose coupled 패키지이다.

설치 과정에서 ceres를 알맞게 제대로 설치하지 않으면 eigen3와 관련된 error 가 발생하므로 다음 과정을 이용해 설치한다.

 

1. install ceress 

$ cd ~
$ git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver
$ sudo apt-get -y install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev
$ sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
$ sudo apt-get update && sudo apt-get install libsuitesparse-dev
$ mkdir ceres-bin
$ cd ceres-bin
$ cmake ../ceres-solver
$ make -j3
$ sudo make install

 

2. install ov_secondary

# setup our workspace
$ mkdir -p catkin_ws_ov/src/
$ cd catkin_ws_ov
$ catkin init
# repositories to clone
$ cd src
$ git clone https://github.com/rpng/open_vins.git
$ git clone https://github.com/rpng/ov_secondary.git
# go back to root and build
$ cd ..
$ catkin build -j4
# run the OpenVINS system and loop node
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch ov_msckf pgeneva_ros_eth.launch
$ roslaunch loop_fusion posegraph.launch