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01. Web-ROS Interface with Docker Goal of a Tutorial DockStation을 이용해 Web-ROS 이미지를 생성. Docker Container 내에서 turtlebot3 패키지 설치. Docker Container 내에서 Web Server를 구동하여 Host PC에서 ROS 토픽을 확인. 1. Creating ROS-VNC Container via DockStation 먼저 DockStation에서 ROS-VNC 컨테이너를 생성한다. DockStation의 설치와 관련된 내용은 다음 포스트를 참고한다. 2022.01.18 - [Information/Docker & ROS] - [Docker & ROS] ROS with DockStation [Docker & ROS] ROS with DockStation Goal of a.. 공감수 0 댓글수 0 2022. 1. 23.
[Github Actions] Github Actions Workflow Quick Start Goal of a Post 예제를 통해 Github Actions Workflow를 구성하고, CI/CD를 구현. 이를 Github 웹을 통해 실습. Reference Github의 공식 튜토리얼을 참고하여 조금 더 자세히 내용을 추가함. https://docs.github.com/en/actions/quickstart Quickstart for GitHub Actions - GitHub Docs Introduction You only need a GitHub repository to create and run a GitHub Actions workflow. In this guide, you'll add a workflow that demonstrates some of the essential featu.. 공감수 0 댓글수 0 2022. 1. 20.
[Docker & ROS] ROS with DockStation Goal of a Lecture DockStation과 ROS의 특징에 대한 간단한 이론 학습. DockStation을 통한 ROS 실습. DockStation DockStation은 docker-compose를 이용해 container들을 GUI 형태로 설계할 수 있는 도구. 소프트웨어의 복잡성이 증가할수록 텍스트 기반이 아닌 GUI 형태로 내가 설계한 시스템을 가시화(Visualize)하여 이해도를 높일 필요가 있음. 이러한 의미에서 Docker Container를 모듈형태로 가시화할 수 있는 DockStation은 유용한 도구임. https://dockstation.io/ DockStation - Developing with Docker has never been so easy and conveni.. 공감수 0 댓글수 0 2022. 1. 18.
4. URSim with Docker Compose / Docker with VS Code Goal of Lecture Docker Compose에 대한 이론 및 실습. VS Code를 사용한 개발환경 구축에 대한 실습 수행. Cartesian Controller를 이용한 URSim 제어 프로그래밍. 01. Docker Compose Introduction Docker Compose는 다중 컨테이너 애플리케이션을 정의할 수 있도록 개발된 도구. 서비스를 정의하는 YAML 파일을 만들고, 단일 명령을 사용하여 모두 실행하거나 모두 종료할 수 있음. Docker Compose의 '중요한' 이점은 YAML 파일에서 애플리케이션 스택을 정의하고 프로젝트 리포지토리 루트에 파일을 저장하여 다른 사용자가 프로젝트에 참여하기 쉽게 만들 수 있다는 것. 사용자는 리포지토리를 복제하고 Docker Compos.. 공감수 0 댓글수 0 2022. 1. 15.
3. URSim with Dockerfile Goal of Lecture Dockerfile의 이론에 대해 학습한다. 실습을 통해 Dockerfile의 사용법을 숙지한다. 실습을 통해 URSim 구동을 위한 Dockerfile을 작성해본다. 01. What is Dockerfile? 2주차 강의에서 "hello-world" 이미지를 이용하여 컨테이너를 생성. 이러한 도커 이미지를 생성하는 방법에는 크게 2가지가 존재. 기존 이미지에 대해 컨테이너를 생성한 후, 컨테이너에서 수정을 진행한 후, 해당 컨테이너를 새로운 이미지로 작성. 기존 이미지 기반의 Dockerfile을 생성하여, 수정할 내용을 입력한 후, Dockerfile 빌드를 통해서 새로운 이미지 생성. 첫 번째 방법의 경우, 따로 문서작성이 필요하지 않기 때문에 작업이 편리하다는 장점이 .. 공감수 0 댓글수 0 2022. 1. 15.
2. ROS with Docker Goal of Lecture Linux의 기본 사용법 숙지. Docker의 기본 사용법 숙지. Docker를 이용한 ROS 사용법 숙지. 1. How to Use Linux Ubuntu 18.04를 설치한 후, 처음 보이는 화면은 다음과 같음. 사용자의 편의를 고려한 많은 메뉴와 어플리케이션이 존재. Terminal 우분투에서 기본적으로 대부분의 명령은 터미널창을 통해 이루어짐 다음의 단축키를 통해 터미널 오픈 가능. ctrl + alt + t 이를 통해 아래와 같이 터미널창이 오픈되는 것을 확인할 수 있음. 💡 사진의 터미널창과 우분투 기본 터미널창이 다를 수 있음. 사진의 터미널창은 작업의 효율을 위해 하나의 창에서 멀티윈도우로 분리가 가능한 "terminator" 어플리케이션. 설치방법은 "sudo.. 공감수 0 댓글수 1 2022. 1. 15.
티스토리 글 목차 넣기 https://sangminem.tistory.com/307 티스토리 글에 자동으로 목차 넣기 목차를 넣고 싶긴한데 글 쓸 때마다 매번 수작업으로 만든다면 상당히 번거롭겠죠. 그래서 jQuery 플러그인 Table of Contents(TOC)를 이용하여 자동으로 넣는 방법을 소개합니다. 저는 제목1, 제목2로 sangminem.tistory.com 공감수 0 댓글수 0 2022. 1. 15.
1. Theory of Linux / ROS / Docker 목차 01. How to Control UR Robot? 이번 튜토리얼의 목표는 UR 로봇의 제어. UR Robot을 제어하기 위한 다양한 방법들이 존재. UR Script Universal Robot 본사에서 제공하는 약속된 변수, 함수들을 이용하여 로봇을 제어. 로봇의 제어기에 프로그램을 설치한 후, TCP/IP 통신을 통해 접근이 가능. 작업 패턴 및 인터페이스가 단순한 경우 활용이 용이. 아래 공식 문서 참고. UR - ROS UR ROS Driver를 이용하여 로봇을 제어. ROS 제공하는 로봇 제어 및 디버깅을 위한 다양한 도구들을 활용할 수 있다는 장점을 지님. 컨트롤러를 이용한 조작 테스트. Moveit과 같은 패키지를 이용한 정기구학, 역기구학 제어. Rviz를 이용한 로봇 Display.. 공감수 0 댓글수 0 2022. 1. 15.
[ROS] MIR100 ROS Driver Install First of all, you should install package below. dfki-ric/mir_robot dfki-ric/mir_robot ROS support for the MiR Robots. This is a community project to use the MiR Robots with ROS. It is not affiliated with Mobile Industrial Robots. - dfki-ric/mir_robot github.com # create a catkin workspace mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src/ # clone mir_robot into the catkin workspace git clone -.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 6. 23.
[Vision] Camera FOV & Resolution Calculator I made Camera Calculator with Excel. 1. Calculate FOV 2. Calculate Minimum Resolution 공감수 0 댓글수 0 2021. 5. 28.
[Vision] Calculate Horizontal and Vertical FOV from Diagonal FOV and Aspect Ratio Refferd from Estimate visible bounds of webcam using diagonal fov Converting diagonal field of view and aspect ratio to horizontal and vertical field of view Logitech BRIO Ultra HD Pro Webcam I gotta calculate H, V FOV from Diagonal FOV. and I got Information about diagonal fov and aspect ratio only. so I've calculated it reffed vrguy blog. 1. Given Information (Logitech BRIO Ultra HD Pro Webcam.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 5. 28.
[ROS] How to use Logitech 3D Pro Joystick with ROS 1. Install joystick_driver Package ros-drivers/joystick_drivers you better install package as sources for editing files later. refer this link for setting up the usb devices. Wiki 2. Create Launch file in "~/catkin_ws/src/joystick_driver/launch" then you can see the result like this. 공감수 0 댓글수 0 2021. 5. 18.
[ROS] PyQT with ROS Melodic Original : www.notion.so/researchbysuho/PyQT-with-ROS-Melodic-cfacbb074ec34b6fae2e4aad5c5903e2 PyQT with ROS Melodic I tried to do it with www.notion.so I tried to do it with WelinLee/ROS_QT_GUI but I need to do some work fot this. because there are some errors about QT4. QT4 is depreciated, and ROS Melodic support QT5 officially. so I need to remove some packages for this job done in ROS Melodi.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 5. 12.
[ROS] Run UR using ROS moveit! you should aware that, we control UR by using "scaled_pos_joint_traj_controller/follow_joint_trajectory" node. so you gotta edit something like below. in my case, I'm using UR3e, so move to the directory. so open the "/catkin_ws/src/fmauch_universal_robot/ur3_e_moveit_config/launch/ur3_e_moveit_planning_execution.launch" file and change to and open the "/catkin_ws/src/fmauch_universal_robot/ur3_.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 5. 4.
[ROS] Run UR using ROS & Python Summary It might be hard to control robot by using python script "test_move.py". I share simple manual. Versions ROS Driver version: Melodic Affected Robot Software Version(s): 5.3.0 Affected Robot Hardware Version(s): UR 3e Robot Serial Number: - UR+ product(s) installed: ExternalControl URCaps Software version(s): - Solution following Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver/doc/ROS_INTERFA.. 공감수 0 댓글수 0 2021. 5. 4.
[Paper] Multi-Agent Sequential Hypothesis Testing: A Sequential Game of Synchronizing Coordination Multi-Agent Sequential Hypothesis Testing: A Sequential Game of Synchronizing Coordination Kwang-Ki K. Kim and Jeff S. Shamma Abstract - This paper considers multi-agent sequential hypothesis testing(다중 에이전트 순차 가설 검정) - and presents a framework for strategic learning in sequential games - with explicit consideration of both temporal(시간) and spatial(공간) coordination. - The associated Bayes risk f.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 12. 9.
[Paper] Sufficient Condition for Estimation in Designing 𝐻∞ Filter-Based SLAM Sufficient Condition for Estimation in Designing 𝐻∞ Filter-Based SLAM Nur Aqilah Othman, Hamzah Ahmad, and Toru Namerikawa Abstract Extended Kalman filter (EKF)는 종종 simaultaneous localization and mapping (SLAM)에서 모바일 로봇과 landmarks의 위치를 결정하는데 사용된다. 그렇지만, EKF를 사용하는 경우, 상태(state)와 노이즈(noises)에 대한 가우시안 분산(Gaussian distribution)이 필요하고, 가능한한 가장 작은 초기 상태 공분산(state covariance)이 필요하다는 단점들 또한 존재한다. 이러한 단점.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 12. 7.
[Paper] OpenVINS: A Research Platform for Visual-Inertial Estimation 일단 ON-MANIFOLD MODULAR EKF 부분만 확인합니다. 2. ON-MANIFOLD MODULAR EKF 본 논문의 visual-inertial system의 상태 벡터(state vector) 구성은 현재 inertial navigation state, historical IMU pose clones c의 세트, environmental landmarks m의 세트, camera의 외부(extrinsic), 내부(intrinsic) 파라미터 w의 세트가 된다. 이 때, IkG_-q는 시간 k에서 global frame {G}에서 IMU local frame {I_k}까지의 회전 R(IkG_-q)=IkG_R의 파라미터가 되며, b_w, b_a는 gyroscope, accelerometer bi.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 11. 30.
[Paper] A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation Anastasios I. Mourikis and Stergios I. Roumeliotis Abstract 본 논문에서는 real-time vision-aided inertial navigation을 위한 Extended Kalman Filter (EKF) 기반의 알고리즘을 소개한다. 이 작업의 주된 내용은 여러 카메라 포즈에서 정적인 특징들을 관측할 때 발생하는 기하학적 제한들을 표현하여 EKF의 측정 모델(measurement model)을 유도하는 것이다. 이 측정 모델은 EKF의 state vector에서 3차원 특징 좌표를 포함할 필요가 없으며, 선형 에러(li.. 공감수 2 댓글수 0 2020. 11. 27.
[Paper] Performance comparative of OpenCV Template Matching method on Jetson TX2 and Jetson Nano developer kits OpenCV Template Matching은 이미지의 유사도를 검사할 수 있는 방법이다. OpenCV에서는 다양한 인자들을 Template Mating에 사용할 수 있도록 하는데, 어떤 방법이 내 상황에 적절할지를 판단하는 것이 중요하다. 그러한 의미에서 해당 논문을 가져왔다. Performance comparative of OpenCV Template Matching method on Jetson TX2 and Jetson Nano developer kits Abstract 템플릿 매칭은 디지털 이미지에서 객체 인식에 광범위하게 사용된다. 템플릿 매칭은 객체를 구분하기 위해 pixel-to-pixel 단위로 이미지의 intensity를 철저히 비교하기 때문에 높은 프로세스 파워가 필요한 작업이다. 최.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 11. 23.
[Vision] OpenCV getRotationMatrix2D Theory [ Homogenous coordinate in Transformation Matrix ] 영상의 한 좌표를 중심으로 회전을 시키는 행렬은 식 1과 같다. 식 1은 Homogenous coordinate(동차 좌표)를 이용한 Transformation Matrix(변환 행렬)이다. [2]를 참고하면 이에 대한 이론이 설명되어 있는데, 이를 정리하고자 한다. Homogenous coordinate in Transformation Matrix Why Homogeneous Coordinates? 수학자들은 보통 방정식에서 scaling factors를 제거하기 위해 동차좌표를 사용한다. 동차좌표를 사용하게 되면 행렬 변환을 위한 곱셈 계산이 매우 효율적이게 된다. 동차좌표는 직관적이지는 않지만 그래픽 작업 측면에서 매우 편리하다. 2x2 이동행렬은 존재하지 않기 때문에 동차좌표 시스템을 이용함으로써.. 공감수 2 댓글수 0 2020. 11. 23.
[Paper] Outdoor Place Recognition in Urban Environments using Straight Lines opencv에서는 fast line detector(fld)로 존재하는 알고리즘이다. 자세히 학습해보기 위해 정리한다. Outdoor Place Recognition in Urban Environments using Straight Lines Jin Han Lee, Sehyung Lee, Guoxuan Zhang, Jongwoo Lim, and Il Hong Suh Abstract challenging outdoor environments에서 직선 특징(straight line features)만을 이용한 visual place recognition algorithm 대부분의 특징점 추출 방법과 달리 선 특징은 사람이 만든 환경에서 쉽게 찾을 수 있고, 빛 변화, 시점 변화, 폐색(occlusion, 주.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 11. 23.
[SLAM] Slam Sites https://www.kalmanfilter.net/default.aspx 공감수 0 댓글수 0 2020. 11. 8.
[Ubuntu] terminator 현재 상태 저장 후, 불러오기 askubuntu.com/questions/158159/how-do-i-get-terminator-to-start-up-with-my-custom-layout How do I get Terminator to start up with my custom layout? Terminator is very powerful at organizing several computers or servers due to the split window and group all function. But here's the deal: I created my own Layout and would appreciate it to load at askubuntu.com 공감수 0 댓글수 0 2020. 10. 13.
[Research] Visual-Lidar SLAM for UAV 드론에 RGBD 카메라와 Lidar 센서를 부착하여 SLAM을 하는 프로젝트를 진행한다. 먼저 개발환경을 세팅해야 하는데, 참고한 사이트는 다음과 같다. dnddnjs.gitbooks.io/drone-autonomous-flight/content/ Introduction · PIXHAWK와 ROS를 이용한 자율주행 드론 dnddnjs.gitbooks.io 시작전에 개발 환경에 대해서 언급해야 겠다. 2020년 10월 8일 기준 드론을 ROS로 구동하기 위한 펌웨어인 PX4는 더 이상 Ubuntu 16.04를 지원하지 않는다. 예를 들어 Ubuntu 16.04에서는 Gazebo7 버전이 사용되지만, Ubuntu 18.04에서는 Gazebo9 버전이 사용되며, PX4는 Gazebo7을 더 이상 호환하지 않는.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 10. 8.
[Research] Map_Merging : corner and line 맵을 합치기 위해 특징점 매칭을 수행하려 하였으나, 2D Map과 2.5D Map의 형태가 다르기 때문에 같은 포맷의 매칭에 강력한 특징점 매칭 방법은 사용하기 어렵게 되었다. 대신 Line 정보와 corner 정보를 이용하면? 1. 선 검출 선 검출을 위하여 OpenCV의 HoughLines Detection 기법을 이용했다. 참고 링크는 다음과 같다. https://docs.opencv.org/master/d3/de6/tutorial_js_houghlines.html OpenCV: Hough Line Transform Goal We will understand the concept of the Hough Transform. We will learn how to use it to detect lines.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 9. 27.
[OpenCV] Ubuntu에서 local에 OpenCV를 설치하고 C++에서 사용하는 방법 해당 게시물을 참고하러 오시는 분들이 많으신 것 같습니다. 로컬에서 환경을 조작해 문제를 해결할 수도 있겠지만, Docker를 이용하여 환경에 구애받지 않고 OpenCV 및 ROS를 사용하시는 것을 권장드립니다. ROS나 OpenCV도 어려운데 Docker까지 하시려면 부담이 될 수 있겠지만, 앞으로는 Docker Container를 이용한 개발이 필수가 될 것이라 생각되니, 천천히라도 익혀보시길 권장드리겠습니다. Ubuntu에서 OpenCV를 설치하는 경우, 보통 시스템 폴더 안 (ex. usr/local/include) 에 설치되게 된다. 만약 다른 버전의 OpenCV를 설치하고자 하는 경우 시스템 폴더 안의 OpenCV를 삭제하고 다시 설치하게 되는 경우가 많은데, 이런 경우 제대로 OpenCV 제.. 공감수 1 댓글수 1 2020. 9. 18.
[Math] Homogeneous 출처: https://tedder.tistory.com/104 [VFX Rookies] 동차, Homogeneous 동차방정식, 균질성, 호모지니어스하다. Homogeneous란 뭐지? 호모지니어스..? Homogeneous란 단어는 대체 어디서 나온 말일까? Homogeneous란 단어를 학생들이 최초로 접하는 시기는 아마도 대학교의 칼큘 tedder.tistory.com 공감수 0 댓글수 0 2020. 9. 15.
[ROS] Catkin Package 사용법 Create Workspace $ cd ~ $ mkdir catkin_ws //whatever you want to name it $ cd catkin_ws $ mkdir src $ cd src $ catkin_init_workspace Create Packge $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg some_package roscpp // whatever you want name it, and which dependent packges you want to use $ cd ~/catkin_ws $ catkin build $ source devel/setup.bash Build #01. catkin_make $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make #02... 공감수 0 댓글수 0 2020. 9. 7.
[Research] ICP(Iterative Closest Points) 링크 참조 https://popcorn16.tistory.com/63 PCL Iterative Closest Point 튜토리얼 분석 Point Cloud Library에서 제공하는 Iterative Closest Point (ICP)의 튜토리얼 코드를 실행해보고 분석하겠습니다. 튜토리얼 코드는 아래의 페이지에 있습니다. http://pointclouds.org/documentation/tutorials/i.. popcorn16.tistory.com https://limhyungtae.github.io/2019-11-29-ROS-PCL-%EC%A0%95%EB%A6%AC-%EB%B0%8F-%EA%B8%B0%EB%B3%B8-%EC%82%AC%EC%9A%A9%EB%B2%95/ Ros pcl 정리 및 기본 사용.. 공감수 0 댓글수 0 2020. 7. 20.

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