[Calibration] ros package camera_calibration

kalibr를 이용하여 camera calibration을 진행하였지만 잘 되지 않았다. 

그래서 ros_calibration 패키지를 사용하여 calibration을 진행하였다.

 

Camera Calibration

설치과정은 위 링크를 참고하도록 하고,

 

명령어는 다음과 같다.

 

$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check

 

 

--size 8x6 --square 0.108 

calibration에 사용할 checkerboard 에 대한 정보이다.

 

image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera

camera로부터의 topic 정보이다.

 

--no-service-check

service check error 발생시에 적어준다.

 

 

 

 

distortion model?

기본적으로 camera_calibration의 distortion model은 "plumb_bob" 이다.

하지만 kalibr 와 같은 패키지에 적용할 때는 "equidistant" 혹은 "radtan" 을 쓰게 되는데,

pinhole camera model을 이용한 plumb_bob distortion model의 경우 "radtan" 을 쓰면 된다.