[Calibration] Kalibr Camera-IMU Calibration

1. Install Kalibr

Camera calibration 에서 확인하면 된다.

 

2. Creating aprilgrid.yaml

calibration에 사용할 aprilgrid를 다음과 같이 만들어준다.

target_type: 'aprilgrid' #gridtype
tagCols: 6               #number of apriltags
tagRows: 6               #number of apriltags
tagSize: 0.025           #size of apriltag, edge to edge [m]
tagSpacing: 0.3          #ratio of space between tags to tagSize
                         #example: tagSize=2m, spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25[-]

3.  Creating imu.yaml

 

IMU calibration에서 얻은 데이터를 이용해 파일을 만들어준다.

#Accelerometers
accelerometer_noise_density: 0.001284   #Noise density (continuous-time)
accelerometer_random_walk:   0.000209   #Bias random walk

#Gyroscopes
gyroscope_noise_density:     0.000131   #Noise density (continuous-time)
gyroscope_random_walk:       0.000003   #Bias random walk

rostopic:                    /camera/imu      #the IMU ROS topic
update_rate:                 400.0      #Hz (for discretization of the values above)

4. Creating camchain.yaml

camera calibration을 통해 얻은 데이터를 입력해준다.

cam0:
  camera_model: pinhole
  distortion_coeffs: [0.0583269,   0.11641531,  0.4803722,  -1.84457903]
  distortion_model: equidistant
  intrinsics: [595.45449136, 606.43218083, 261.77281072, 162.76564645]
  resolution: [640, 480]
  rostopic: /camera/color/image_raw

5. Record .bag

다음 명령어를 통해 camera와 imu의 데이터를 recording 한다.

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch unite_imu_method:=copy
$ cd ~/ckin_ws_kalibr/src/Kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python/data
$ rosbag record /camera/color/image_raw /camera/imu

6. Camera-IMU calibration

이제 calibration을 해준다. 다음 명령어를 따르되, 본인의 만든 파일의 경로를 따른다.

$ cd ~/catkin_ws_kalibr/src/Kalibr/aslam_offline_calibration/kalibr/python
$ kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6.yaml --cam camchain.yaml --imu imu_adis16448.yaml --bag dynamic.bag --bag-from-to 5 45