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Multi-Agent Sequential Hypothesis Testing: A Sequential Game of Synchronizing Coordination Kwang-Ki K. Kim and Jeff S. Shamma Abstract - This paper considers multi-agent sequential hypothesis testing(다중 에이전트 순차 가설 검정) - and presents a framework for strategic learning in sequential games - with explicit consideration of both temporal(시간) and spatial(공간) coordination. - The associated Bayes risk f..

Sufficient Condition for Estimation in Designing 𝐻∞ Filter-Based SLAM Nur Aqilah Othman, Hamzah Ahmad, and Toru Namerikawa Abstract Extended Kalman filter (EKF)는 종종 simaultaneous localization and mapping (SLAM)에서 모바일 로봇과 landmarks의 위치를 결정하는데 사용된다. 그렇지만, EKF를 사용하는 경우, 상태(state)와 노이즈(noises)에 대한 가우시안 분산(Gaussian distribution)이 필요하고, 가능한한 가장 작은 초기 상태 공분산(state covariance)이 필요하다는 단점들 또한 존재한다. 이러한 단점..

일단 ON-MANIFOLD MODULAR EKF 부분만 확인합니다. 2. ON-MANIFOLD MODULAR EKF 본 논문의 visual-inertial system의 상태 벡터(state vector) 구성은 현재 inertial navigation state, historical IMU pose clones c의 세트, environmental landmarks m의 세트, camera의 외부(extrinsic), 내부(intrinsic) 파라미터 w의 세트가 된다. 이 때, IkG_-q는 시간 k에서 global frame {G}에서 IMU local frame {I_k}까지의 회전 R(IkG_-q)=IkG_R의 파라미터가 되며, b_w, b_a는 gyroscope, accelerometer bi..

A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation Anastasios I. Mourikis and Stergios I. Roumeliotis Abstract 본 논문에서는 real-time vision-aided inertial navigation을 위한 Extended Kalman Filter (EKF) 기반의 알고리즘을 소개한다. 이 작업의 주된 내용은 여러 카메라 포즈에서 정적인 특징들을 관측할 때 발생하는 기하학적 제한들을 표현하여 EKF의 측정 모델(measurement model)을 유도하는 것이다. 이 측정 모델은 EKF의 state vector에서 3차원 특징 좌표를 포함할 필요가 없으며, 선형 에러(li..

OpenCV Template Matching은 이미지의 유사도를 검사할 수 있는 방법이다. OpenCV에서는 다양한 인자들을 Template Mating에 사용할 수 있도록 하는데, 어떤 방법이 내 상황에 적절할지를 판단하는 것이 중요하다. 그러한 의미에서 해당 논문을 가져왔다. Performance comparative of OpenCV Template Matching method on Jetson TX2 and Jetson Nano developer kits Abstract 템플릿 매칭은 디지털 이미지에서 객체 인식에 광범위하게 사용된다. 템플릿 매칭은 객체를 구분하기 위해 pixel-to-pixel 단위로 이미지의 intensity를 철저히 비교하기 때문에 높은 프로세스 파워가 필요한 작업이다. 최..

opencv에서는 fast line detector(fld)로 존재하는 알고리즘이다. 자세히 학습해보기 위해 정리한다. Outdoor Place Recognition in Urban Environments using Straight Lines Jin Han Lee, Sehyung Lee, Guoxuan Zhang, Jongwoo Lim, and Il Hong Suh Abstract challenging outdoor environments에서 직선 특징(straight line features)만을 이용한 visual place recognition algorithm 대부분의 특징점 추출 방법과 달리 선 특징은 사람이 만든 환경에서 쉽게 찾을 수 있고, 빛 변화, 시점 변화, 폐색(occlusion, 주..

VPS-SLAM: Visual Planar Semantic SLAM for Aerial Robotic Systems HRIDAY BAVLE1, PALOMA DE LA PUENTE1, (Member, IEEE), JONATHAN HOW2, (Fellow, IEEE) AND PASCUAL CAMPOY1, (Member, IEEE) 1Computer Vision and Aerial Robotics group, Centre for Automation and Robotics, Universidad Politécnica de Madrid (UPM-CSIC), Calle Jose Gutiérrez Abascal 2, 28006 Madrid, Spain 2Aerospace Controls Laboratory, Mass..