Research

kalibr를 이용하여 camera calibration을 진행하였지만 잘 되지 않았다. 그래서 ros_calibration 패키지를 사용하여 calibration을 진행하였다. Camera Calibration 설치과정은 위 링크를 참고하도록 하고, 명령어는 다음과 같다. $ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check --size 8x6 --square 0.108 calibration에 사용할 checkerboard 에 대한 정보이다. image:=/camera/color/image_raw camera..

1. Install Kalibr Camera calibration 에서 확인하면 된다. 2. Creating aprilgrid.yaml calibration에 사용할 aprilgrid를 다음과 같이 만들어준다. target_type: 'aprilgrid' #gridtype tagCols: 6 #number of apriltags tagRows: 6 #number of apriltags tagSize: 0.025 #size of apriltag, edge to edge [m] tagSpacing: 0.3 #ratio of space between tags to tagSize #example: tagSize=2m, spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25[-] 3. Creating imu...

1. Install Kalibr https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation ethz-asl/kalibr The Kalibr visual-inertial calibration toolbox. Contribute to ethz-asl/kalibr development by creating an account on GitHub. github.com $ sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plug..

1. Install Kalibr_allen https://github.com/rpng/kalibr_allan rpng/kalibr_allan IMU Allan standard deviation charts for use with Kalibr and inertial kalman filters. - rpng/kalibr_allan github.com 2. Install Matlab Install Matlab to ubuntu 3. Recording rosbag of IMU (1) run your IMU sensor node $ rosrun mw_ahrsv1 mw_agrsv1 (2) check topic name $ rostopic list (3) check topic hz $ rostopic hz /imu ..