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드론에 RGBD 카메라와 Lidar 센서를 부착하여 SLAM을 하는 프로젝트를 진행한다. 먼저 개발환경을 세팅해야 하는데, 참고한 사이트는 다음과 같다. dnddnjs.gitbooks.io/drone-autonomous-flight/content/ Introduction · PIXHAWK와 ROS를 이용한 자율주행 드론 dnddnjs.gitbooks.io 시작전에 개발 환경에 대해서 언급해야 겠다. 2020년 10월 8일 기준 드론을 ROS로 구동하기 위한 펌웨어인 PX4는 더 이상 Ubuntu 16.04를 지원하지 않는다. 예를 들어 Ubuntu 16.04에서는 Gazebo7 버전이 사용되지만, Ubuntu 18.04에서는 Gazebo9 버전이 사용되며, PX4는 Gazebo7을 더 이상 호환하지 않는..

맵을 합치기 위해 특징점 매칭을 수행하려 하였으나, 2D Map과 2.5D Map의 형태가 다르기 때문에 같은 포맷의 매칭에 강력한 특징점 매칭 방법은 사용하기 어렵게 되었다. 대신 Line 정보와 corner 정보를 이용하면? 1. 선 검출 선 검출을 위하여 OpenCV의 HoughLines Detection 기법을 이용했다. 참고 링크는 다음과 같다. https://docs.opencv.org/master/d3/de6/tutorial_js_houghlines.html OpenCV: Hough Line Transform Goal We will understand the concept of the Hough Transform. We will learn how to use it to detect lines..

링크 참조 https://popcorn16.tistory.com/63 PCL Iterative Closest Point 튜토리얼 분석 Point Cloud Library에서 제공하는 Iterative Closest Point (ICP)의 튜토리얼 코드를 실행해보고 분석하겠습니다. 튜토리얼 코드는 아래의 페이지에 있습니다. http://pointclouds.org/documentation/tutorials/i.. popcorn16.tistory.com https://limhyungtae.github.io/2019-11-29-ROS-PCL-%EC%A0%95%EB%A6%AC-%EB%B0%8F-%EA%B8%B0%EB%B3%B8-%EC%82%AC%EC%9A%A9%EB%B2%95/ Ros pcl 정리 및 기본 사용..

realsense의 제품은 기본적으로 depth image와 color image가 같은 위치를 바라보고 있지 않다. 이를 해결해주기 위한 방법으로는 아래와 같이 두가지가 있다. 1. 직접 프로그래밍 하는 방법 2. realsense calibration tool을 이용하는 방법 직접 프로그래밍 하는 방법은 내가 실력이 미숙해서인지 잘 되지 않았다. 그래서 realsense calibration tool을 이용하는 방법을 정리하고자 한다. 1. install intel realsense viewer 2. run intel realsense viewer $ /usr/bin/realsense-viewer 3. software update realsense viewer version을 2.33 이상으로 업데이..

ov_secondary는 openvins를 이용하여 loop closure, pose graph를 수행할 수 있는 loose coupled 패키지이다. 설치 과정에서 ceres를 알맞게 제대로 설치하지 않으면 eigen3와 관련된 error 가 발생하므로 다음 과정을 이용해 설치한다. 1. install ceress $ cd ~ $ git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver $ sudo apt-get -y install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev $ sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitespa..