[Research] realsense depth-color alignment

realsense의 제품은 기본적으로 depth image와 color image가 같은 위치를 바라보고 있지 않다.

 

이를 해결해주기 위한 방법으로는 아래와 같이 두가지가 있다.

 

1. 직접 프로그래밍 하는 방법

 

2. realsense calibration tool을 이용하는 방법 

 

직접 프로그래밍 하는 방법은 내가 실력이 미숙해서인지 잘 되지 않았다.

 

그래서 realsense calibration tool을 이용하는 방법을 정리하고자 한다.

 

1. install intel realsense viewer

 

2. run intel realsense viewer

$ /usr/bin/realsense-viewer

 

3. software update

realsense viewer version을 2.33 이상으로 업데이트 해준다.

https://dev.intelrealsense.com/docs/firmware-update-tool

Firmware Update Tool (rs-fw-update)

혹시 2.34에서 작동하지 않는다면 2.33를 이용해보자

링크는 다음과 같다.

 

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/6231

on-chip calibration via Intel realsense viewer v2.34.0" is not responding. · Issue #6231 · IntelRealSense/librealsense

    A. how to install realsense viewer 2.33.1

    realsense viewer의 old distribution을 linux에 설치하는 방법을 알아보자

        (1)  download realsense sdk 2.33.1

        먼저 realsense sdk 2.33.1을 다음 링크에서 다운로드한다.

        Source Code (tar.gz) 을 다운로드하면 된다.

        그러면 "librealsense-2.33.1.tar.gz"가 다운로드 될 것이다.

        https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.33.1

Release Intel® RealSense™ SDK 2.0 (build 2.33.1) · IntelRealSense/librealsense

        (2) extract the folder

        다운로드한 압축파일을 "home"에 압축해제 해준다.

 

        (3) navigate to folder

        terminal에서 압축해제한 폴더로 이동한다.

 

        (4) install the sdk

       다음 명령어를 통해 설치를 진행한다.

$ mkdir build && cd build
$ cmake ../
$ sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install

           

4. camera firmware update

realsense camera firmware version을 5.12.3 이상으로 업데이트 해준다.

 

5. depth-color calibration