Research

https://www.kalmanfilter.net/default.aspx

kalibr를 이용하여 camera calibration을 진행하였지만 잘 되지 않았다. 그래서 ros_calibration 패키지를 사용하여 calibration을 진행하였다. Camera Calibration 설치과정은 위 링크를 참고하도록 하고, 명령어는 다음과 같다. $ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check --size 8x6 --square 0.108 calibration에 사용할 checkerboard 에 대한 정보이다. image:=/camera/color/image_raw camera..

ros_subscribe_msckf.cpp main() [Done] callback_inertial() [Done] sys->feed_measurement_imu() [Done] propagator->feed_imu() [Done] initializer->feed_imu() [Done] callback_monocular() sys->feed_measurement_monocular() [Done] trackFEATS->feed_monocular() [Done] [ if "use_klt" parameter true, then it use "TrackKLT". else it use "TrackDescriptor". for our system, we use "TrackKLT". so we look for "Tr..

1. Install Kalibr Camera calibration 에서 확인하면 된다. 2. Creating aprilgrid.yaml calibration에 사용할 aprilgrid를 다음과 같이 만들어준다. target_type: 'aprilgrid' #gridtype tagCols: 6 #number of apriltags tagRows: 6 #number of apriltags tagSize: 0.025 #size of apriltag, edge to edge [m] tagSpacing: 0.3 #ratio of space between tags to tagSize #example: tagSize=2m, spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25[-] 3. Creating imu...

rovio는 kinetic에서 정식으로 release되진 않았지만, git에서 받아서 설치하면 kinetic에서도 문제없이 사용 가능하다. 아래 링크를 참고한다. https://github.com/ethz-asl/rovio/issues/184 Running on EuRoC? · Issue #184 · ethz-asl/rovio Hi, I tried to run rovio in stereo mode on EuRoC benchmark. Since there exist a set of default config files (e.g. euroc_cam0 & 1.yaml, rovio.info) in the repo, I assume one would be recommended... github.com 과정은 다음..

1. Install Kalibr https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation ethz-asl/kalibr The Kalibr visual-inertial calibration toolbox. Contribute to ethz-asl/kalibr development by creating an account on GitHub. github.com $ sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plug..

1. Install Kalibr_allen https://github.com/rpng/kalibr_allan rpng/kalibr_allan IMU Allan standard deviation charts for use with Kalibr and inertial kalman filters. - rpng/kalibr_allan github.com 2. Install Matlab Install Matlab to ubuntu 3. Recording rosbag of IMU (1) run your IMU sensor node $ rosrun mw_ahrsv1 mw_agrsv1 (2) check topic name $ rostopic list (3) check topic hz $ rostopic hz /imu ..

지금까지 mono 카메라를 이용해서 SLAM하는 방법을 계속적으로 생각해봤는데, RGB-D 카메라를 쓰면, 좀 더 쉽게 Map을 그릴 수 있을거란 생각이 든다. 물론 데이터의 크기가 방대해지는 문제가 있겠지만, 2.5D 맵으로 만들면 오히려 더 가볍게 다룰수 있을거라 생각한다. 그래서 실제로 개발을 해보면서 확인을 해보고자 한다. 조사해보니 TUM-RGBD 데이터셋이 종류도 많고 유명하다고 한다. 해당 데이터셋을 이용해보자. 아래 링크에서 다운로드가 가능하다. https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz Computer Vision Group - Dataset Download Sequence 'freiburg2_de..