지금까지 mono 카메라를 이용해서 SLAM하는 방법을 계속적으로 생각해봤는데, RGB-D 카메라를 쓰면, 좀 더 쉽게 Map을 그릴 수 있을거란 생각이 든다.
물론 데이터의 크기가 방대해지는 문제가 있겠지만, 2.5D 맵으로 만들면 오히려 더 가볍게 다룰수 있을거라 생각한다. 그래서 실제로 개발을 해보면서 확인을 해보고자 한다.
조사해보니 TUM-RGBD 데이터셋이 종류도 많고 유명하다고 한다. 해당 데이터셋을 이용해보자.
아래 링크에서 다운로드가 가능하다.
https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz
Computer Vision Group - Dataset Download
Sequence 'freiburg2_desk' For this sequence we recorded a typical office scene with two desks, a computer monitor, keyboard, phone, chairs, etc. The Kinect is moved around the two tables so that the loop is closed. A similar sequence is available in freibu
vision.in.tum.de
원하는 datasets에서 'more_info'를 클릭 후 'ROS bag' 부분을 우클릭 후 'save link as...' 를 클릭하여 bag 파일을 저장할 수 있다.
파일을 받은 후에 다운로드한 경로에 진입하여 다음 명령어를 통해 rviz에서 데이터를 확인할 수 있다.
$ rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_xyz.bag
$ rviz
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