Research

Goal of a Tutorial DockStation을 이용해 Web-ROS 이미지를 생성. Docker Container 내에서 turtlebot3 패키지 설치. Docker Container 내에서 Web Server를 구동하여 Host PC에서 ROS 토픽을 확인. 1. Creating ROS-VNC Container via DockStation 먼저 DockStation에서 ROS-VNC 컨테이너를 생성한다. DockStation의 설치와 관련된 내용은 다음 포스트를 참고한다. 2022.01.18 - [Information/Docker & ROS] - [Docker & ROS] ROS with DockStation [Docker & ROS] ROS with DockStation Goal of a..

Goal of a Lecture DockStation과 ROS의 특징에 대한 간단한 이론 학습. DockStation을 통한 ROS 실습. DockStation DockStation은 docker-compose를 이용해 container들을 GUI 형태로 설계할 수 있는 도구. 소프트웨어의 복잡성이 증가할수록 텍스트 기반이 아닌 GUI 형태로 내가 설계한 시스템을 가시화(Visualize)하여 이해도를 높일 필요가 있음. 이러한 의미에서 Docker Container를 모듈형태로 가시화할 수 있는 DockStation은 유용한 도구임. https://dockstation.io/ DockStation - Developing with Docker has never been so easy and conveni..

Goal of Lecture Docker Compose에 대한 이론 및 실습. VS Code를 사용한 개발환경 구축에 대한 실습 수행. Cartesian Controller를 이용한 URSim 제어 프로그래밍. 01. Docker Compose Introduction Docker Compose는 다중 컨테이너 애플리케이션을 정의할 수 있도록 개발된 도구. 서비스를 정의하는 YAML 파일을 만들고, 단일 명령을 사용하여 모두 실행하거나 모두 종료할 수 있음. Docker Compose의 '중요한' 이점은 YAML 파일에서 애플리케이션 스택을 정의하고 프로젝트 리포지토리 루트에 파일을 저장하여 다른 사용자가 프로젝트에 참여하기 쉽게 만들 수 있다는 것. 사용자는 리포지토리를 복제하고 Docker Compos..

Goal of Lecture Dockerfile의 이론에 대해 학습한다. 실습을 통해 Dockerfile의 사용법을 숙지한다. 실습을 통해 URSim 구동을 위한 Dockerfile을 작성해본다. 01. What is Dockerfile? 2주차 강의에서 "hello-world" 이미지를 이용하여 컨테이너를 생성. 이러한 도커 이미지를 생성하는 방법에는 크게 2가지가 존재. 기존 이미지에 대해 컨테이너를 생성한 후, 컨테이너에서 수정을 진행한 후, 해당 컨테이너를 새로운 이미지로 작성. 기존 이미지 기반의 Dockerfile을 생성하여, 수정할 내용을 입력한 후, Dockerfile 빌드를 통해서 새로운 이미지 생성. 첫 번째 방법의 경우, 따로 문서작성이 필요하지 않기 때문에 작업이 편리하다는 장점이 ..

Goal of Lecture Linux의 기본 사용법 숙지. Docker의 기본 사용법 숙지. Docker를 이용한 ROS 사용법 숙지. 1. How to Use Linux Ubuntu 18.04를 설치한 후, 처음 보이는 화면은 다음과 같음. 사용자의 편의를 고려한 많은 메뉴와 어플리케이션이 존재. Terminal 우분투에서 기본적으로 대부분의 명령은 터미널창을 통해 이루어짐 다음의 단축키를 통해 터미널 오픈 가능. ctrl + alt + t 이를 통해 아래와 같이 터미널창이 오픈되는 것을 확인할 수 있음. 💡 사진의 터미널창과 우분투 기본 터미널창이 다를 수 있음. 사진의 터미널창은 작업의 효율을 위해 하나의 창에서 멀티윈도우로 분리가 가능한 "terminator" 어플리케이션. 설치방법은 "sudo..

목차 01. How to Control UR Robot? 이번 튜토리얼의 목표는 UR 로봇의 제어. UR Robot을 제어하기 위한 다양한 방법들이 존재. UR Script Universal Robot 본사에서 제공하는 약속된 변수, 함수들을 이용하여 로봇을 제어. 로봇의 제어기에 프로그램을 설치한 후, TCP/IP 통신을 통해 접근이 가능. 작업 패턴 및 인터페이스가 단순한 경우 활용이 용이. 아래 공식 문서 참고. UR - ROS UR ROS Driver를 이용하여 로봇을 제어. ROS 제공하는 로봇 제어 및 디버깅을 위한 다양한 도구들을 활용할 수 있다는 장점을 지님. 컨트롤러를 이용한 조작 테스트. Moveit과 같은 패키지를 이용한 정기구학, 역기구학 제어. Rviz를 이용한 로봇 Display..