Research

Multi-Agent Sequential Hypothesis Testing: A Sequential Game of Synchronizing Coordination Kwang-Ki K. Kim and Jeff S. Shamma Abstract - This paper considers multi-agent sequential hypothesis testing(다중 에이전트 순차 가설 검정) - and presents a framework for strategic learning in sequential games - with explicit consideration of both temporal(시간) and spatial(공간) coordination. - The associated Bayes risk f..

Sufficient Condition for Estimation in Designing 𝐻∞ Filter-Based SLAM Nur Aqilah Othman, Hamzah Ahmad, and Toru Namerikawa Abstract Extended Kalman filter (EKF)는 종종 simaultaneous localization and mapping (SLAM)에서 모바일 로봇과 landmarks의 위치를 결정하는데 사용된다. 그렇지만, EKF를 사용하는 경우, 상태(state)와 노이즈(noises)에 대한 가우시안 분산(Gaussian distribution)이 필요하고, 가능한한 가장 작은 초기 상태 공분산(state covariance)이 필요하다는 단점들 또한 존재한다. 이러한 단점..

일단 ON-MANIFOLD MODULAR EKF 부분만 확인합니다. 2. ON-MANIFOLD MODULAR EKF 본 논문의 visual-inertial system의 상태 벡터(state vector) 구성은 현재 inertial navigation state, historical IMU pose clones c의 세트, environmental landmarks m의 세트, camera의 외부(extrinsic), 내부(intrinsic) 파라미터 w의 세트가 된다. 이 때, IkG_-q는 시간 k에서 global frame {G}에서 IMU local frame {I_k}까지의 회전 R(IkG_-q)=IkG_R의 파라미터가 되며, b_w, b_a는 gyroscope, accelerometer bi..

A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation Anastasios I. Mourikis and Stergios I. Roumeliotis Abstract 본 논문에서는 real-time vision-aided inertial navigation을 위한 Extended Kalman Filter (EKF) 기반의 알고리즘을 소개한다. 이 작업의 주된 내용은 여러 카메라 포즈에서 정적인 특징들을 관측할 때 발생하는 기하학적 제한들을 표현하여 EKF의 측정 모델(measurement model)을 유도하는 것이다. 이 측정 모델은 EKF의 state vector에서 3차원 특징 좌표를 포함할 필요가 없으며, 선형 에러(li..

OpenCV Template Matching은 이미지의 유사도를 검사할 수 있는 방법이다. OpenCV에서는 다양한 인자들을 Template Mating에 사용할 수 있도록 하는데, 어떤 방법이 내 상황에 적절할지를 판단하는 것이 중요하다. 그러한 의미에서 해당 논문을 가져왔다. Performance comparative of OpenCV Template Matching method on Jetson TX2 and Jetson Nano developer kits Abstract 템플릿 매칭은 디지털 이미지에서 객체 인식에 광범위하게 사용된다. 템플릿 매칭은 객체를 구분하기 위해 pixel-to-pixel 단위로 이미지의 intensity를 철저히 비교하기 때문에 높은 프로세스 파워가 필요한 작업이다. 최..

영상의 한 좌표를 중심으로 회전을 시키는 행렬은 식 1과 같다. 식 1은 Homogenous coordinate(동차 좌표)를 이용한 Transformation Matrix(변환 행렬)이다. [2]를 참고하면 이에 대한 이론이 설명되어 있는데, 이를 정리하고자 한다. Homogenous coordinate in Transformation Matrix Why Homogeneous Coordinates? 수학자들은 보통 방정식에서 scaling factors를 제거하기 위해 동차좌표를 사용한다. 동차좌표를 사용하게 되면 행렬 변환을 위한 곱셈 계산이 매우 효율적이게 된다. 동차좌표는 직관적이지는 않지만 그래픽 작업 측면에서 매우 편리하다. 2x2 이동행렬은 존재하지 않기 때문에 동차좌표 시스템을 이용함으로써..

opencv에서는 fast line detector(fld)로 존재하는 알고리즘이다. 자세히 학습해보기 위해 정리한다. Outdoor Place Recognition in Urban Environments using Straight Lines Jin Han Lee, Sehyung Lee, Guoxuan Zhang, Jongwoo Lim, and Il Hong Suh Abstract challenging outdoor environments에서 직선 특징(straight line features)만을 이용한 visual place recognition algorithm 대부분의 특징점 추출 방법과 달리 선 특징은 사람이 만든 환경에서 쉽게 찾을 수 있고, 빛 변화, 시점 변화, 폐색(occlusion, 주..

해당 게시물을 참고하러 오시는 분들이 많으신 것 같습니다. 로컬에서 환경을 조작해 문제를 해결할 수도 있겠지만, Docker를 이용하여 환경에 구애받지 않고 OpenCV 및 ROS를 사용하시는 것을 권장드립니다. ROS나 OpenCV도 어려운데 Docker까지 하시려면 부담이 될 수 있겠지만, 앞으로는 Docker Container를 이용한 개발이 필수가 될 것이라 생각되니, 천천히라도 익혀보시길 권장드리겠습니다. Ubuntu에서 OpenCV를 설치하는 경우, 보통 시스템 폴더 안 (ex. usr/local/include) 에 설치되게 된다. 만약 다른 버전의 OpenCV를 설치하고자 하는 경우 시스템 폴더 안의 OpenCV를 삭제하고 다시 설치하게 되는 경우가 많은데, 이런 경우 제대로 OpenCV 제..

출처: https://tedder.tistory.com/104 [VFX Rookies] 동차, Homogeneous 동차방정식, 균질성, 호모지니어스하다. Homogeneous란 뭐지? 호모지니어스..? Homogeneous란 단어는 대체 어디서 나온 말일까? Homogeneous란 단어를 학생들이 최초로 접하는 시기는 아마도 대학교의 칼큘 tedder.tistory.com

Create Workspace $ cd ~ $ mkdir catkin_ws //whatever you want to name it $ cd catkin_ws $ mkdir src $ cd src $ catkin_init_workspace Create Packge $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg some_package roscpp // whatever you want name it, and which dependent packges you want to use $ cd ~/catkin_ws $ catkin build $ source devel/setup.bash Build #01. catkin_make $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make #02...