목차 01. How to Control UR Robot? 이번 튜토리얼의 목표는 UR 로봇의 제어. UR Robot을 제어하기 위한 다양한 방법들이 존재. UR Script Universal Robot 본사에서 제공하는 약속된 변수, 함수들을 이용하여 로봇을 제어. 로봇의 제어기에 프로그램을 설치한 후, TCP/IP 통신을 통해 접근이 가능. 작업 패턴 및 인터페이스가 단순한 경우 활용이 용이. 아래 공식 문서 참고. UR - ROS UR ROS Driver를 이용하여 로봇을 제어. ROS 제공하는 로봇 제어 및 디버깅을 위한 다양한 도구들을 활용할 수 있다는 장점을 지님. 컨트롤러를 이용한 조작 테스트. Moveit과 같은 패키지를 이용한 정기구학, 역기구학 제어. Rviz를 이용한 로봇 Display..
