[ROS] Catkin Package 사용법

Create Workspace

$ cd ~

$ mkdir catkin_ws //whatever you want to name it

$ cd catkin_ws

$ mkdir src

$ cd src

$ catkin_init_workspace

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Create Packge

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_create_pkg some_package roscpp // whatever you want name it, and which dependent packges you want to use

$ cd ~/catkin_ws

$ catkin build

$ source devel/setup.bash

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Build

#01. catkin_make

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

#02. catkin build

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin build

필자의 경우, catkin build가 더 좋은 성능을 갖는것으로 알고 있기 때문에 catkin build를 더 자주 사용한다.

개별 빌드에서도 편리하다.

#03. build specific package

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin build some_package // whatever you want

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working with multiple workspace

workspace에 여러 패키지를 넣는 경우 의존성 관리나 빌드 측면에서 "매우" 복잡해진다.

이런 경우, workspace를 여러개 운용하는 것이 매우 편리한데,

간단히 정리하면 그 방법은 다음과 같다.

 

1. 해당 workspace의 src folder로 이동.

2. catkin_init_workspace 적용.

3. source devel/setup.bash 적용.

 

코드는 다음과 같다.

$ cd ~/catkin_ws_other/src
$ catkin_init_workspace
$ ..
$ catkin build
$ source devel/setup.bash

만약 이미 빌드가 되어있다면, 다음 과정만 수행하면 된다.

$ cd ~/catkin_ws_other
$ source devel/setup.bash