지금까지 mono 카메라를 이용해서 SLAM하는 방법을 계속적으로 생각해봤는데, RGB-D 카메라를 쓰면, 좀 더 쉽게 Map을 그릴 수 있을거란 생각이 든다. 물론 데이터의 크기가 방대해지는 문제가 있겠지만, 2.5D 맵으로 만들면 오히려 더 가볍게 다룰수 있을거라 생각한다. 그래서 실제로 개발을 해보면서 확인을 해보고자 한다. 조사해보니 TUM-RGBD 데이터셋이 종류도 많고 유명하다고 한다. 해당 데이터셋을 이용해보자. 아래 링크에서 다운로드가 가능하다. https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg1_xyz Computer Vision Group - Dataset Download Sequence 'freiburg2_de..
