Research

realsense의 제품은 기본적으로 depth image와 color image가 같은 위치를 바라보고 있지 않다. 이를 해결해주기 위한 방법으로는 아래와 같이 두가지가 있다. 1. 직접 프로그래밍 하는 방법 2. realsense calibration tool을 이용하는 방법 직접 프로그래밍 하는 방법은 내가 실력이 미숙해서인지 잘 되지 않았다. 그래서 realsense calibration tool을 이용하는 방법을 정리하고자 한다. 1. install intel realsense viewer 2. run intel realsense viewer $ /usr/bin/realsense-viewer 3. software update realsense viewer version을 2.33 이상으로 업데이..

Github Desktop in Linux

Github 입문할 때 참고하기 좋은 튜토리얼 같다. 생활코딩 튜토리얼 버전관리의 본질 - 생활코딩 저는 기술에는 본질과 혁신이 있다고 생각합니다. 그 기술의 모든 제품이 공통적으로 가지고 있는 특성이 본질이고, 특정 제품이 가지고 온 변화가 혁신이라고 생각합니다. 본 토픽의 하위에서� opentutorials.org 유튜브 버전

kalibr를 이용하여 camera calibration을 진행하였지만 잘 되지 않았다. 그래서 ros_calibration 패키지를 사용하여 calibration을 진행하였다. Camera Calibration 설치과정은 위 링크를 참고하도록 하고, 명령어는 다음과 같다. $ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.108 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check --size 8x6 --square 0.108 calibration에 사용할 checkerboard 에 대한 정보이다. image:=/camera/color/image_raw camera..

ros_subscribe_msckf.cpp main() [Done] callback_inertial() [Done] sys->feed_measurement_imu() [Done] propagator->feed_imu() [Done] initializer->feed_imu() [Done] callback_monocular() sys->feed_measurement_monocular() [Done] trackFEATS->feed_monocular() [Done] [ if "use_klt" parameter true, then it use "TrackKLT". else it use "TrackDescriptor". for our system, we use "TrackKLT". so we look for "Tr..

1. Install Kalibr Camera calibration 에서 확인하면 된다. 2. Creating aprilgrid.yaml calibration에 사용할 aprilgrid를 다음과 같이 만들어준다. target_type: 'aprilgrid' #gridtype tagCols: 6 #number of apriltags tagRows: 6 #number of apriltags tagSize: 0.025 #size of apriltag, edge to edge [m] tagSpacing: 0.3 #ratio of space between tags to tagSize #example: tagSize=2m, spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25[-] 3. Creating imu...

ov_secondary는 openvins를 이용하여 loop closure, pose graph를 수행할 수 있는 loose coupled 패키지이다. 설치 과정에서 ceres를 알맞게 제대로 설치하지 않으면 eigen3와 관련된 error 가 발생하므로 다음 과정을 이용해 설치한다. 1. install ceress $ cd ~ $ git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver $ sudo apt-get -y install cmake libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libeigen3-dev libsuitesparse-dev $ sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitespa..

rovio는 kinetic에서 정식으로 release되진 않았지만, git에서 받아서 설치하면 kinetic에서도 문제없이 사용 가능하다. 아래 링크를 참고한다. https://github.com/ethz-asl/rovio/issues/184 Running on EuRoC? · Issue #184 · ethz-asl/rovio Hi, I tried to run rovio in stereo mode on EuRoC benchmark. Since there exist a set of default config files (e.g. euroc_cam0 & 1.yaml, rovio.info) in the repo, I assume one would be recommended... github.com 과정은 다음..

https://hane-1.tistory.com/31 [티스토리] 코드블럭 하이라이트 적용하기 (HighlightJs 사용) 안녕하세요! 한이입니다. 이번에는 티스토리의 새로운 에디터에 코드블럭을 이용하여 하이라이트를 적용하는 방법을 알아보겠습니다. 이번글의 순서는 이렇게 구성해 보았습니다. 티스토리 코드블럭 사용방법 확.. liooos.info

https://github.com/rpng/kalibr_allan/issues/5